极限工况下无人驾驶车辆稳定跟踪控制

• 作者: 孙晓强 滕成龙 蔡英凤 解云鹏 邹凯 陈龙
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 无人驾驶车辆 极限工况 稳定性控制 速度跟随 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 页码范围: 1016-1026
• 页数: 11页
• 字数: 6484字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.08.004

摘要

针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法.首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随.其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器.提出了基于期望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略,优化纵向控制的驱动力矩.Simulink/Carsim联合仿真结果表明,所提出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应,抑制道路曲率突变处的超调量,减少路径跟随中的稳态误差,提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
3	孙晓强	江苏大学汽车工程研究院	36	228	10.0	14.0
4	解云鹏	江苏大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
5	滕成龙	江苏大学汽车与交通工程学院	2	2	1.0	1.0
6	邹凯	江苏大学汽车与交通工程学院	2	0	0.0	0.0