液压伺服柔顺关节的变刚度设计与研究

• 作者: 任利胜 朱建阳 潘孝越 蒋林 赵慧
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 液压伺服 柔顺关节 变刚度 阀控泄漏流量 动力学模型 动态特性
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 290-296
• 页数: 7页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3773字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2020.04.008

摘要

为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节.首先介绍了关节的结构、伺服机理以及阀控泄漏流量调节关节刚度的原理,然后建立了具有阀控泄漏流量的关节动力学模型,最后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型,研究了阀控泄漏流量对关节动态特性和刚度的影响.模拟结果表明,随着阀控泄漏流量的增加,系统的位置跟随性变差,位置误差相应增大,关节的刚度则随之降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵慧	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部	42	185	8.0	11.0
2	蒋林	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	39	133	6.0	10.0
6	朱建阳	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	13	10	3.0	3.0
10	任利胜	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0
11	潘孝越	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0