并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验

• 作者: 余跃庆 崔忠炜 李渊 马兰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺关节 运动副 并联机器人
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 284-290
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.044

摘要

针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节.利用扭转作为主要变形方式时,该柔顺关节具有扭转角度可达到36°及轴线相对固定不易漂移的优点.根据关节设计尺寸选择65Mn为材料进行了加工,在三自由度并联机器人实验平台上进行了片簧式与开槽式两种柔顺关节的实验对比,实验结果表明设计的开槽式薄壁柔顺关节能够完成轨迹跟踪任务,且最大相对误差为6.05％,对比片簧式柔顺关节具有一定优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	李渊	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	6	40	3.0	6.0
3	马兰	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	4	50	4.0	4.0
4	崔忠炜	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	3	43	3.0	3.0