柔顺关节并联机器人设计与实验

• 作者: 余跃庆 崔忠炜 赵鑫 马兰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺关节 并联机器人 设计 实验
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 274-278
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.07.047

摘要

通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面的系统研究.以3自由度柔顺并联机器人为研究对象,分别对用转动副传动的刚性并联机器人和用柔顺关节传动的柔顺并联机器人进行了实验研究.通过对实验数据的对比分析,各项实验指标相对误差均控制在允许之内,表明在并联机器人中用柔顺关节取代转动副的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	赵鑫	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	6	66	5.0	6.0
3	马兰	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	4	50	4.0	4.0
4	崔忠炜	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	3	43	3.0	3.0