可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用

• 作者: 吴海波 张秀丽 谭小康
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 被动柔顺脊柱 伪刚体模型 可变刚度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 111-118
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4668字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2018.06.016

摘要

为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——“四叶草”脊柱.在此基础上,为了研究“四叶草”脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半径的影响,搭建了具有“四叶草”脊柱的仿生四足机器人样机——DCatⅡ,并进行了跳跃(bound)步态下的奔跑运动实验和转弯运动实验.实验结果表明,被动柔顺脊柱能够减小DCatⅡ运动过程中的足端力;在脊柱整体刚度为681N/m时,DCatⅡ的稳定运动速度最高,为0.92 m/s;脊柱在偏转(yaw)方向的刚度值越大,DCatⅡ运动的转弯半径越大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0
2	谭小康		1	0	0.0	0.0
3	吴海波		1	0	0.0	0.0