机器人柔顺关节研究综述

• 作者: 张立彬 胥芳 蔡世波 鲍官军
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 柔顺关节 刚度控制 磁流变液 智能材料
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 233-243
• 页数: 11页
• 字数: 5248字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2018.03.007

摘要

随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注.本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节.进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题.最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面.