基于非线性状态依赖Riccati方程的直线倒立摆一致性控制

• 作者: 张雪敏 梅生伟 王志晟
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 倒立摆 SDRE控制 起摆 传感器误差
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 739-746
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90229

摘要

直线倒立摆作为一种典型的非线性系统,是一种经典的控制理论研究对象.本文将状态依赖的Riccati方程(SDRE)方法与极点配置方法结合,进行倒立摆非线性控制的研究.该方法与SDRE相比,不再需要实时计算Riccati方程,同时克服了线性最优控制(LQR),线性鲁棒(H∞)控制等控制域不足的问题,可实现几乎任意初始摆角的稳定控制,而且在稳定点附近保持与某期望的线性控制方法完全相同.实验表明了该控制方法的有效性和对扰动的鲁棒性.最后讨论了SDRE进行一致性起摆控制的硬件可行性,以及系统对于传感器零点漂移的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅生伟	清华大学电机工程与应用电子技术系	153	3464	31.0	51.0
2	张雪敏	清华大学电机工程与应用电子技术系	26	396	7.0	19.0
3	王志晟	清华大学电机工程与应用电子技术系	1	0	0.0	0.0