基于阻尼力的二维桥式吊车模糊PID控制器设计

• 作者: 吴惠翠 张京玲 张宪文 王天雷 邱炯智 郝晓曦
• 来源期刊: 五邑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 桥式吊车 模糊自适应PID控制 空气阻力模型 防摆定位控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 47-53
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对桥式吊车系统防摆定位问题,本文建立了一种阻尼力作用下的二维桥式吊车系统模型.考虑复杂工作环境下存在的空气阻力及吊车与轨道间的摩擦力影响,引入一种新颖的空气阻力模型以及摩擦力模型,建立了更为精确的阻尼力作用下可变绳长二维桥式吊车模型;设计合适的模糊规则,在此基础上构造模糊自适应PID控制器,实现桥式吊车的防摆定位控制;仿真结果表明,对比多滑模控制器,本文设计的控制器取得了较好的控制效果,并具有强鲁棒性.