局部闭链码垛机器人运动学分析及运动控制系统设计

• 作者: 余亮 张龙 王鹏 韩芳
• 来源期刊: 廊坊师范学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 运动学 运动控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 物理与电子技术
• 页码范围: 46-49,54
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1464字
• 语种: 中文

摘要

运用D-H法建立码垛机器人连杆坐标系,推导其运动学正逆解模型.采用“PC+运动控制卡”控制形式的硬件组态核心,通过硬件选型和软件编程,实现码垛机器人的控制系统设计.调试运行结果表明,计算方法正确,运动控制系统运行稳定,能达到码垛机器人应用目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩芳		25	37	3.0	4.0
2	王鹏		32	40	5.0	6.0
3	余亮		12	0	0.0	0.0
4	张龙		13	8	2.0	2.0