ROBONOVA-1型机器人运动学分析

• 作者: 余向东 朱维兵 李娜 王延飞
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 轨迹 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 6-9,22
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2009.03.002

摘要

根据ROBONOVA-1型机器人的结构及步态的特点,将其简化为五连杆机构模型,建立了运动学方程.利用机器人逆运动学分析方法求出了各关节转角公式.采用加速度轨迹规划方法对机器人的步态进行了规划,并利用MATLAB软件对所规划的轨迹进行了仿真.仿真结果表明所建立的机器人逆运动学方程完全正确,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱维兵	西华大学机械工程与自动化学院	104	773	14.0	23.0
2	余向东	长征机床集团有限公司技术中心机械所	3	31	2.0	3.0
3	李娜	西华大学机械工程与自动化学院	8	63	5.0	7.0
4	王延飞	西华大学机械工程与自动化学院	2	35	2.0	2.0