双足溜冰机器人运动原理与运动学分析

• 作者: 吕恬生 徐子力 徐振华 李金良
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双足溜冰机器人 移动机器人 运动学 步态规划
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 230-233
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.03.004

摘要

利用轮滑原理,研制出双足腿轮式溜冰机器人.针对机器人自由度较多,不存在固定基座,常规的方法不宜进行其运动学分析的困难,引入右脚等效滚轮相对于参考坐标系的坐标转换矩阵,建立了双足溜冰机器人统一的运动学模型,推导了机器人正逆运动学公式.通过步态规划仿真实验,验证了运动学模型及其推导公式的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生		133	1568	20.0	32.0
2	徐子力		13	30	3.0	5.0
3	徐振华		6	20	2.0	4.0
4	李金良		9	60	6.0	7.0