大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析

• 作者: 印峰 夏汉民 曹文明 王耀南
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冷凝器清洗机器人 运动学 仿真 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.01.020

摘要

设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗.建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题.机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性.对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南		624	12897	53.0	86.0
2	印峰		17	242	8.0	15.0
3	夏汉民		6	38	3.0	6.0
4	曹文明		8	141	6.0	8.0