五杆式人机合作机器人运动学分析及仿真

• 作者: 张立勋 沈锦华 董玉红 路敦民
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 五杆人机合作机器人 复数矢量法 速度约束 机器人控制
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 页码范围: 184-188
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1896字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.02.010

摘要

人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程.对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析.仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董玉红	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	230	9.0	12.0
2	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
3	路敦民	哈尔滨工程大学机电工程学院	17	237	9.0	15.0
4	沈锦华	哈尔滨工程大学机电工程学院	10	145	7.0	10.0