基于 CAD 变量几何法的采摘机器人运动学分析

• 作者: 胡迎春 邱敏敏 靳龙
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 自由度 CAD变量几何法 运动学分析
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: S126|TH112.1
• 字数: 2012字
• 语种: 中文

摘要

采摘机器人作为农业机器人的重要类型，具有很大的发展潜力。为了实现对苹果采摘机器人的精确控制，对机构进行了运动学分析。多数学者对采摘机器人进行运动学分析都是基于Denavit-Hartenberg方法，该方法效率较低，计算较复杂，对于广大的机械工程师来说不是一个很好的选择。为此，以苹果采摘机器人为例，介绍了CAD变量几何法的应用。首先，给出了传统的Denavit-Hartenberg（D-H）对苹果采摘机器人的运动学分析，然后用CAD变量几何法对采摘机器人进行了运动学分析。通过两种方法的直观对比，可以明显地看出各自的优缺点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	靳龙	广西科技大学机械工程学院	26	72	5.0	6.0
2	邱敏敏	广西大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
3	胡迎春	广西科技大学机械工程学院	7	31	3.0	5.0