基于几何法的管道焊缝扫查七关节机器人逆运动学分析

• 作者: 鄢波 颜国正
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 相贯线 机器人 运动学 焊缝
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 20-23
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.01.006

摘要

设计了一种在线夹持式的相贯线扫查冗余机器人,可用于核工业插接管道焊缝的超声探伤.对该机器人进行了运动学分析,通过几何法和D-H矩阵变换求解了机器人关节空间内的逆运动学问题,得到了任务空间中基于管道扫查特征参数的关节变量表达式,为相贯线扫描路径参数的在线优化提供了设计途径.分析结果和方法可普遍适用于插接管道在线作业机器人的轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正		340	4219	33.0	49.0
2	鄢波		16	242	7.0	15.0