RTK辅助的单目视觉地图构建与恢复方法

• 作者: 孙永荣 薛源 赵伟 赵科东
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 RTK技术 地图融合 尺度估计 坐标变换
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 定位技术
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 分类号: TN965.8
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.03.010

摘要

针对单目视觉SLAM在复杂场景下跟踪失败导致地图丢失的问题,提出了一种利用RTK信息辅助单目视觉的自动化地图构建与恢复方法.在视觉跟踪失败后,设计了一种自动化恢复地图构建方法,基于RTK信息的辅助,采用坐标变换算法处理丢失前的地图并将其融合到当前地图构建中,在提高建图效率的同时,最大程度地减少了地图信息的缺失.实验仿真结果表明,该方法可以解决系统无法继续跟踪建图的问题,与原始地图相比,其融合后构建的地图在保证全局一致性和完整性的基础上,可以保持米级的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙永荣	南京航空航天大学自动化学院导航研究中心	133	966	15.0	24.0
2	赵伟	南京航空航天大学自动化学院导航研究中心	113	818	16.0	21.0
3	赵科东	南京航空航天大学自动化学院导航研究中心	10	4	1.0	1.0
4	薛源	南京航空航天大学自动化学院导航研究中心	1	0	0.0	0.0