转向紧急避撞轨迹规划与模型预测跟踪控制

• 作者: 匡志豪 吴陶然 周涛 姜顺明 解建
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 转向紧急避撞 轨迹规划 轨迹跟踪 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 交通运输、能源与动力工程
• 页码范围: 33-39,46
• 页数: 8页
• 分类号: U463
• 字数: 3776字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2020.05.006

摘要

为了实现安全地转向紧急避撞,提出了一种限制侧向加速度的多项式轨迹规划方法.在确定规划起始和结束时间运动状态参数时,导出规划轨迹时间段内侧向加速度的表达式.为了提高转向避撞的车辆稳定性,设置一个侧向加速度峰值的限值,根据该限值下的加速度峰值方程式确定各种车速下的轨迹纵向末位置.其次,为在转向避撞时准确跟踪规划轨迹,采用多约束模型预测控制(MMPC)进行避撞轨迹跟踪.基于3自由度车辆动力学方程建立预测模型,同时考虑轮胎侧偏角、前轮转角及其增量作为稳定性约束.最后,进行3种车速下的Carsim/Simulink软件联合仿真,并与单约束模型预测控制(SMPC)进行对比.研究结果表明:MMPC最大横向跟踪误差不超过0.23 m,前轮转角无突变.车辆侧向加速度及轮胎侧偏角均在约束范围内,较好地实现了转向紧急避撞.与MMPC相比较,SMPC在80 km/h时轮胎侧偏角超过线性范围,车辆发生了侧滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜顺明	江苏大学汽车与交通工程学院	14	44	4.0	6.0
2	解建	江苏大学汽车与交通工程学院	3	1	1.0	1.0
3	吴陶然	江苏大学汽车与交通工程学院	3	1	1.0	1.0
4	匡志豪	江苏大学汽车与交通工程学院	3	0	0.0	0.0
5	周涛	江苏大学汽车与交通工程学院	8	5	1.0	2.0