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基于深度相机的移动机器人自主跟随技术
基于深度相机的移动机器人自主跟随技术
作者:
任恒乐
徐方
田大吉
邸霈
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
自主跟随
行人识别
社会力模型
人工势场法
全向移动平台
摘要:
为解决移动机器人在复杂环境下进行自主跟随的问题,提出一种基于深度相机的自主跟随方法.搭建一个载有深度相机的全向移动平台;通过提取图像中的方向梯度直方图来检测行人,利用社会力模型预测行人的运动状态,结合分段颜色直方图信息提出一种行人模型来识别行人;利用人工势场法进行路径规划,完成自主跟随任务.实验结果表明,应用该方法移动机器人,在有行人干扰或距离行人较近的复杂环境下能够顺利的完成跟随任务.
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篇名
基于深度相机的移动机器人自主跟随技术
来源期刊
计算机工程与设计
学科
工学
关键词
自主跟随
行人识别
社会力模型
人工势场法
全向移动平台
年,卷(期)
2020,(2)
所属期刊栏目
智能技术
研究方向
页码范围
562-566
页数
5页
分类号
TP242.6
字数
3605字
语种
中文
DOI
10.16208/j.issn1000-7024.2020.02.040
五维指标
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行人识别
社会力模型
人工势场法
全向移动平台
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与设计
主办单位:
中国航天科工集团二院706所
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-7024
CN:
11-1775/TP
开本:
大16开
出版地:
北京142信箱37分箱
邮发代号:
82-425
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
18818
总下载数(次)
45
总被引数(次)
161677
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