动态环境下自主移动机器人的导航复杂性

• 作者: 孙昌志 安跃军 石鸿雁 陈冬阳
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混沌 动态环境 自主移动机器人 导航 路径规划
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 534-537,552
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2006.05.013

摘要

在自主移动机器人相关技术的研究中,导航技术是其研究核心.动态不确定环境下的路径规划是自主移动机器人导航的关键环节之一,受到了许多学者的关注.多障碍环境下的路径规划,尤其是多障碍动态环境下的路径规划,是一个比较复杂的问题.通过混沌现象对自主移动机器人在动态环境下,利用传感器信息导航的复杂性进行了探讨.通过计算最大Lyapunov指数和描绘功率谱分析图这两种方法,确定了自主移动机器人从传感器上获得的机器人与障碍物间距离信息的时间序列存在混沌现象,揭示了自主移动机器人在动态环境下导航复杂性的原因.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙昌志	沈阳工业大学电气工程学院	41	475	12.0	20.0
2	安跃军	沈阳工业大学电气工程学院	42	205	8.0	13.0
3	陈冬阳	沈阳工业大学电气工程学院	5	48	4.0	5.0
4	石鸿雁	沈阳工业大学电气工程学院	17	186	7.0	13.0