室外自主移动机器人AMOR的导航技术

• 作者: KUHNERT K D 杨唐文 韩建达
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 室外自主移动机器人 栅格地图 路径规划 无碰撞导航
• 年，卷（期）: 2008,（22）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 206-209
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 5394字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.22.062

摘要

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题.基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航.AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军.它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图.以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航.所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨唐文	北京交通大学计算机与信息技术学院	11	180	6.0	11.0
2	韩建达		1	4	1.0	1.0