考虑驱动摩擦效应的冗余并联机构动力学建模

• 作者: 刘飞 卢超 唐小斌 秦伟 胡小亮 谢志江
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余并联机构 运动学 摩擦效应 动力学
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 678-686
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 4604字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2020.03.012

摘要

为了对喷管段的型面进行精确控制,设计一种可以实现姿态调整的平面3自由度4-PRR冗余并联机构,根据机构运动特点,利用闭环矢量法求解该机构运动学逆解.在运动学的基础上,结合虚功原理和牛顿-欧拉法2种动力学建模方法建立考虑驱动摩擦效应的动力学模型.首先利用虚功原理和范数最小原则建立不考虑摩擦效应情况下该机构的逆动力学模型,然后基于该动力学模型,结合牛顿-欧拉法建立考虑"库仑+黏性"摩擦效应的动力学模型,利用MATLAB软件对所建立的2种动力学模型进行工程实例仿真,得到2种情况下的驱动力曲线,分析考虑摩擦效应与否的驱动力变化规律.研究结果表明:摩擦效应对驱动力影响显著.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞	重庆大学机械传动国家重点实验室	412	10199	52.0	86.0
2	谢志江	重庆大学机械传动国家重点实验室	159	1375	19.0	29.0
3	秦伟	重庆大学机械传动国家重点实验室	31	278	11.0	16.0
4	卢超	重庆大学机械传动国家重点实验室	3	15	2.0	3.0
5	胡小亮	重庆大学机械传动国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
6	唐小斌	重庆大学机械传动国家重点实验室	1	0	0.0	0.0