无人星球车非几何障碍感知研究进展

• 作者: 张天翼 彭松 田鹤
• 来源期刊: 深空探测学报（中英文）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 星球车 环境感知 非几何障碍 滑移预测
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 专题:火星巡视探测技术
• 页码范围: 428-436
• 页数: 9页
• 分类号: V476.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2096-9287.2020.20200034

摘要

提升星球车的环境感知能力是提高系统智能性、自主性的前提,非几何障碍感知是其中关键的一环.通过回顾星球车非几何障碍感知发展历程,梳理出非几何障碍感知内容分为当前障碍估测和前方障碍预测两大类;对障碍估测和障碍预测涉及到的沉陷量估测、滑移率估测、星壤参数在线识别、地形分类等国内外研究现状进行了介绍和评述分析,总结得出:未来非几何障碍识别研究应多关注轮地力学模型优化、多源信息融合感知和人工智能技术应用;对基于星壤参数识别的滑移预测方法进行了阐述.