基于GIS和环境感知的无人车定位方法研究

• 作者: 周亭亭 方彦军 方源
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 无人驾驶汽车 地理信息系统 环境感知 定位
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 1-4
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9944.2012.05.001

摘要

提出了一种基于地图匹配的宏观定位和基于环境感知的微观定位相结合的综合定位方法.通过车轮编码器、电子罗盘等推算出车辆的近似行驶轨迹,并匹配到GIS地图上,以获取车辆所在位置；采用相机、激光雷达等测量传感器感知行驶环境中的标志性物体对车辆进行精确定位.现场试验结果表明,该方法实现了车辆在局部地图中的全局精确定位,并在实践中取得了很好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方彦军	武汉大学自动化系	228	1619	20.0	26.0
2	周亭亭	武汉大学自动化系	3	16	3.0	3.0
3	方源	武汉大学自动化系	14	48	5.0	6.0