机器海豚拍动动力学建模与推进性能优化

• 作者: 李亮亮 薛志斌
• 来源期刊: 青海大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 拍动推进 动力学建模 关节运动参数 PID控制器 优化
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 66-73
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13901/j.cnki.qhwxxbzk.2020.05.010

摘要

为了研究海豚拍动推进机理,获取高效的推进性能,文中利用凯恩方法建立了机器海豚动力学模型.采用流—固耦合方法获取关节运动参数优化的约束条件,并利用APSO算法对关节拍动频率、最大拍动幅度和关节相位差进行优化研究.将优化结果输入到PID控制器中,从而对机器海豚的拍动运动进行控制.仿真结果表明:相比优化前关节运动参数,优化后的机器海豚推进力提高了1.175 8 N.流—固耦合和APSO算法相结合的优化模型具有较高的力学推进性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛志斌		13	68	5.0	8.0
2	李亮亮		2	0	0.0	0.0