6＿PUS 并联机器人动力学性能参数优化设计

• 作者: 谢志江 谭兴强 贾舒媛
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学性能 优化设计 全域工作空间 影响系数
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 『工程设计理论、方法与技术』
• 页码范围: 470-475
• 页数: 6页
• 分类号: TH11|TP24
• 字数: 2514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2013.06.004

摘要

为优化一种风洞6＿PUS并联支撑机器人的动力学性能参数，采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵，并基于一、二阶影响系数法，在全域工作空间内，对影响6＿PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析。对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真。从仿真结果来看，6＿PUS并联机器人的动力学性能较差，要使机器人获得最佳的综合性能，则需要对这些参数进行综合优化。通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑，最后选定了并联机器人的主要设计参数，使机构性能达到了设计要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢志江	重庆大学机械工程学院	159	1375	19.0	29.0
2	谭兴强	攀枝花学院机械工程系	26	54	4.0	6.0
3	贾舒媛	攀枝花学院机械工程系	31	21	3.0	3.0