Delta并联机器人的动力学研究

• 作者: 宫赤坤 蓝黎恩
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 虚功原理 奇异值分解
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 1780-1784
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 字数: 3574字
• 语种: 中文

摘要

尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标.对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	蓝黎恩	上海理工大学机械工程学院	5	22	3.0	4.0