Delta并联机器人弹性动力学研究

• 作者: 吴伟光 陈修祥 韩亚锋 马履中
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 弹性动力学 有限元
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 197-202
• 分类号: TH112
• 字数: 3357字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.10.039

摘要

采用有限元理论建立Delta并联机器人柔性构件的运动微分方程,结合机构的运动特点,规定了结点位移的方向,得到机构系统的动力学模型.将机构的真实运动看作名义运动与弹性振动的叠加,同时将动平台的位置和方向误差看作名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程.在实例中,综合考虑重力、惯性力及阻尼共同作用下的动力响应,得到机构模态频率在工作空间的特性,对动平台的6维误差进行了全面评估.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	吴伟光	江苏大学机械工程学院	30	236	10.0	14.0
3	陈修祥	江苏大学机械工程学院	26	186	8.0	12.0
4	韩亚锋	江苏大学机械工程学院	4	38	3.0	4.0