Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究

• 作者: 宫赤坤 熊吉光 黄成林
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: D-H矩阵 Delta并联机器人 ADAMS软件 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3003字
• 语种: 中文

摘要

以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型和计算结果导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	熊吉光	上海理工大学机械工程学院	4	45	3.0	4.0
3	黄成林	上海理工大学机械工程学院	5	46	3.0	5.0