混合机构式机器人的动力学建模及参数优化

• 作者: 吕恬生 宋立博 李金良
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 混合机构式机器人 动力学建模 遗传算法 参数优化
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 923-924,937
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 2304字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.06.019

摘要

建立了一种混合机构式机器人的动力学模型,并研究了其运动学性能.基于动力学参数对其运行速度有较大的影响,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化,得到了动力学参数的最优解,为机构设计和系统控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	上海交通大学机械与动力工程学院	35	255	10.0	14.0
3	李金良	上海交通大学机械与动力工程学院	9	60	6.0	7.0