基于改进RBPF的激光SLAM算法研究

• 作者: 王馨阁 田宗强 陈文涛 张雨 杨光 王伟 陈孟元
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 SLAM 粒子滤波 自适应重采样
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 18-25
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对基于RBPF-SLAM的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不足的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM方法.为了构建精确的地图,将运动里程计与激光测量数据相结合,调整粒子权重,并通过自适应重采样的方法重新估计粒子的权重,得到精确的栅格地图,改进了粒子滤波在地图估计中的不足.仿真结果表明,通过将运动里程计信息和激光测量数据相结合并通过自适应重采样的方法,解决了粒子权重退化问题,优化后的激光SLAM算法构建的环境地图效果更好且定位精度得到提升.