面向履带式无人车运动规划的斜坡转向特性研究

• 作者: 刘西侠 宋海军 张宇 李军 邱绵浩
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 履带车辆 无人车 斜坡转向 地面力学 最小转向半径 运动规划
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 536-542
• 页数: 7页
• 分类号: TJ811
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2020.44.05.005

摘要

为提高履带式无人车斜坡转向过程中运动规划的准确性,该文规划了履带车辆斜坡转向的安全区域.基于履带车辆斜坡转向动力学分析,结合车辆地面力学理论,求出不同滑转率下履带车辆在斜坡转向时的最小瞬时转向半径.进而以最小瞬时转向半径为指标,分析坡角、履带滑转率、地面类型等因素对履带车辆斜坡转向最小转向半径和转向安全区域的影响.依据斜坡转向安全区域,可以在运动规划中去除冗余路径.