基于局部几何特征的稠密点云配准方法

• 作者: 吴奇 夏宋鹏程 朱一帆 李涛 裴凌 郁文贤 陈雷
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 三维点云配准 三维点云描述子 深度学习
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 室内外无缝定位技术专栏
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: TN959.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.06.007

摘要

针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法.采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备性等带来的影响.在此基础上,使用K维树搜索完成局部几何特征描述子的关联工作.最后,通过随机采样一致算法对点云的相对位姿进行鲁棒的估计.通过对开源数据集上5个典型场景中的数据测试表明,该方法的配准成功率达到92.5％,配准精度达到0.0434m,配准时间相对最邻点迭代配准算法缩短了74.7％,实验结果验证了该方法的有效性、实时性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郁文贤		70	351	10.0	14.0
2	李涛		72	674	10.0	25.0
3	陈雷		11	76	3.0	8.0
4	裴凌		13	156	6.0	12.0
5	朱一帆		4	10	1.0	3.0
6	吴奇		14	11	2.0	2.0
7	夏宋鹏程		2	0	0.0	0.0