闭链式四足机器人对角小跑步态规划与仿真分析

• 作者: 汪永明 韦强 马腾飞
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 闭链式四足机器人 对角小跑步态 倾翻角 步态规划 仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 553-558
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 6183字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.05.017

摘要

针对闭链式四足机器人快速行走的失稳问题,运用零力矩点理论,讨论了机器人在对角小跑步态下的动态稳定性,推导出了机器人绕支撑对角线发生失稳时的倾翻角表达式.取占空比β=0.5,分析了四足机器人对角小跑步态下的摆腿时序;运用ADAMS仿真软件,建立了闭链式四足机器人的虚拟样机模型;基于对角小跑步态来规划步行腿主、副闭链的驱动函数,设置了相关仿真参数,进行了机器人运动仿真实验,获得了其机体质心、足端的位移曲线和速度曲线.研究结果表明:该闭链式四足机器人的移动速度约为0.85 m/s,上下起伏度约为3.6 mm,其在对角小跑步态下能够达到中等速度下的稳定行走运动,其对角步态下的足端轨迹的步长约为350 mm,步高约为80 mm,基本满足跨步需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪永明	安徽工业大学机械工程学院	59	346	7.0	17.0
2	马腾飞	安徽工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	韦强	安徽工业大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0