复杂环境下群机器人自组织协同多目标围捕

• 作者: 刘朝华 吴亮红 周少武 周游 张红强 章兢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 移动机器人 群机器人 未知环境 动态障碍物 避障 多目标简化虚拟受力模型
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1054-1062
• 页数: 9页
• 字数: 7869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90015

摘要

针对动态多目标围捕,提出了一种复杂环境下协同自组织多目标围捕方法.首先设计了多目标在复杂环境下的运动模型,然后通过对生物群体围捕行为的研究,构建了多目标简化虚拟受力模型.基于此受力模型和提出的动态多目标自组织任务分配算法,提出了群机器人协同自组织动态多目标围捕算法,这两个算法只需多目标和个体两最近邻位置信息以及个体面向多目标中心方向的两最近邻任务信息,计算简单高效,易于实现.接着获得了系统稳定时参数的设置范围.由仿真可知,所提的方法具有较好的灵活性、可扩展性和鲁棒性.最后给出了所提方法相较于其它方法的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章兢	湖南大学电气与信息工程学院	250	2846	28.0	42.0
2	周少武	湖南科技大学信息与电气工程学院	103	684	11.0	22.0
3	吴亮红	湖南科技大学信息与电气工程学院	38	479	10.0	21.0
4	刘朝华	湖南科技大学信息与电气工程学院	22	158	6.0	12.0
5	周游	湖南科技大学机电工程学院	8	32	4.0	5.0
6	张红强	湖南科技大学信息与电气工程学院	19	113	6.0	10.0