柔性关节空间漂浮机械臂奇异摄动自抗扰控制仿真研究

• 作者: 刘林 刘福才 郭根旺
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 空间机械臂 柔性关节 自抗扰 奇异摄动 自由漂浮
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 928-937
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.09.007

摘要

建立了地面重力环境和空间微重力环境自由漂浮2种工况下的柔性关节空间机械臂模型,设计基于奇异摄动的自抗扰控制对机械臂末端轨迹进行控制研究.奇异摄动法可以实现系统降阶,降阶为快变子系统和慢变子系统,再对2个子系统分别进行控制.快变子系统部分的控制器主要由力矩反馈部分组成,慢变子系统的控制部分是非线性自抗扰控制.进行了系统稳定性验证及仿真研究,仿真结果表明本文设计的自抗扰控制器可实现较高精度的轨迹跟踪控制,可以有效抑制关节柔性带来的抖动问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘福才		190	1681	19.0	32.0
2	刘林		8	23	3.0	4.0
3	郭根旺		2	0	0.0	0.0