一种侦察机器人的SLAM关键帧自适应选取算法

• 作者: 姬书得 宋崎 张芷晴 胡为 黄全军
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 侦察机器人 关键帧 相似度 SLAM 惯性测量单元 BP神经网络
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 86-89,99
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.06.017

摘要

针对目前RGB-D SLAM算法中关键帧的选取速度较慢,从而导致侦察机器人的即时定位和全局地图构建过程中出现即时性较差的问题,提出了一种适用于RGB-D相机的SLAM关键帧自适应选取算法.机器人不同的运动状态会使相机获取的连续图像的帧间相似度发生变化,从而影响关键帧的选取.利用神经网络构建了机器人运动状态与关键帧步长的关系模型,提出基于机器人运动状态的关键帧自适应选取算法,实现关键帧的自适应选取.实验结果表明,该算法降低了系统的计算量,提高了系统整体的运行效率,因此所提算法可以在保证准确度的同时有效提升SLAM系统的运行速度,具有较强的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬书得	沈阳航空航天大学航空宇航学院	59	438	12.0	19.0
2	宋崎	沈阳航空航天大学自动化学院	11	9	2.0	2.0
3	胡为	沈阳航空航天大学自动化学院	14	51	4.0	6.0
4	黄全军		3	1	1.0	1.0
5	张芷晴	沈阳航空航天大学自动化学院	1	0	0.0	0.0