欠驱动水面无人艇鲁棒自适应位置跟踪控制

• 作者: 张成举 李聪慧 王聪 王金强
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动水面无人艇 神经网络 动态面控制 位置跟踪 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 页码范围: 1393-1400
• 页数: 8页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 5945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2020.07.017

摘要

为解决考虑参数不确定的欠驱动水面无人艇(USV)在恒定海流干扰下水平面位置跟踪问题,提出一种欠驱动USV神经网络自适应位置跟踪控制策略.基于反步法设计了一种非线性控制器,采用动态面方法获取虚拟变量的导数,减小了虚拟变量直接求导的复杂性;针对欠驱动USV参数不确定问题,运用神经网络自适应方法对USV系统不确定函数进行逼近,克服了欠驱动USV参数不确定难题;设计一种指数收敛海流观测器,有效地估计了恒定海流速度.通过李雅普诺夫稳定性理论证明了该闭环控制系统的稳定性;同时仿真验证了该控制策略的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王聪	哈尔滨工业大学航天学院	186	1621	21.0	33.0
2	李聪慧	哈尔滨工业大学航天学院	8	7	2.0	2.0
3	王金强	哈尔滨工业大学航天学院	10	13	3.0	3.0
4	张成举	哈尔滨工业大学航天学院	8	9	2.0	3.0