基于鲁棒H∞控制的多机协同编队

• 作者: 于均杰 王平 罗阳
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 编队控制 线性矩阵不等式 鲁棒H∞控制
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 134-140
• 页数: 7页
• 分类号: V324.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.05.016

摘要

针对环境风干扰情况下无人机编队保持精度差的问题,设计了基于邻居无人机相对状态的编队控制协议.通过定义恰当的被控输出来量化环境风干扰对多机编队的影响,将受扰多机编队控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.基于H∞控制方法,得到了满足期望H∞干扰抑制指标的多机编队充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出.此外,对于僚机之间的通信拓扑为无向图的情形,可以通过只求解2个线性矩阵不等式确定控制协议.最后数值仿真结果表明,该控制协议能够有效抑制阵风干扰对多机编队的影响,提高了多机协同编队的鲁棒性.