四轮转向智能车辆轨迹跟踪及稳定控制研究

• 作者: 毛丁丁 邓亚东
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 四轮转向 模型预测控制 稳定控制
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 1094-1099
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190247

摘要

为了改善智能车辆轨迹跟踪过程中的行驶稳定性,针对四轮转向车辆提出了一种轨迹跟踪及稳定控制方法.首先建立了车辆三自由度动力学模型,然后应用模型预测控制算法设计轨迹跟踪控制器.考虑了四轮转向车辆的动力学特性和不同路面附着对轮胎侧偏角控制的影响,在跟踪算法中引入零质心侧偏角控制和动态轮胎侧偏角边界控制方法,实现车辆的稳定控制.最后,通过对接路面工况下的仿真,验证了所提出的控制方法能够保证车辆在轨迹跟踪过程中具有良好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓亚东	武汉理工大学汽车工程学院	66	948	17.0	28.0
2	毛丁丁	武汉理工大学汽车工程学院	1	0	0.0	0.0