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单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构
单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构
作者:
常锴
徐熙平
王世峰
王作斌
王锐
符国浩
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
三维重构
点云配准
四元数姿态解算
迭代最近点算法
摘要:
为了解决多线激光雷达在三维空间重构任务中数据吞吐量过大导致运算负担过重以及扫描俯仰范围有限的问题,本文提出了一种利用单线激光雷达与惯性测量单元GNSS/INS相互结合的多站点扫描空间重构方案及相应解算方法.首先使用单线激光雷达扫描待测空间获取三维尺度信息,然后将点云数据与对应的任意方向的航向角相结合,再利用四元数姿态解算获取各站点扫描的点云图像.为提高计算效率,使用迭代最近点算法实现站点间点云配准时,对待匹配点云数据筛选并更新.实验结果表明:在保留点云数字特征前提下,单线激光雷达与GNSS/INS系统能够提高76%的运算速率.本文提出的硬件方案和解算方法不但能够实现较高的配准精度,与多线激光雷达方案相比工程成本也得到显著下降.
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文献信息
篇名
单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构
来源期刊
光学精密工程
学科
工学
关键词
三维重构
点云配准
四元数姿态解算
迭代最近点算法
年,卷(期)
2020,(4)
所属期刊栏目
现代应用光学
研究方向
页码范围
851-858
页数
8页
分类号
TN958.98
字数
4803字
语种
中文
DOI
10.3788/OPE.20202804.0851
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
徐熙平
长春理工大学光电工程学院
150
763
14.0
21.0
2
王世峰
长春理工大学光电工程学院
25
290
9.0
17.0
3
王作斌
长春理工大学电子信息工程学院
15
3
1.0
1.0
7
王锐
长春理工大学光电工程学院
6
20
2.0
4.0
8
常锴
长春理工大学光电工程学院
1
0
0.0
0.0
9
符国浩
长春理工大学光电工程学院
1
0
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研究主题发展历程
节点文献
三维重构
点云配准
四元数姿态解算
迭代最近点算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
光学精密工程
主办单位:
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国仪器仪表学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-924X
CN:
22-1198/TH
开本:
大16开
出版地:
长春市东南湖大路3888号
邮发代号:
12-166
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
6867
总下载数(次)
10
总被引数(次)
98767
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