基于单线激光雷达与视觉融合的负障碍检测算法

• 作者: 李伦波 汪佩 赵春霞 郭剑辉
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 单线激光雷达 环境感知 负障碍检测 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 303-308
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2017.07.051

摘要

近年来,无人车成为热门研究方向,而负障碍物检测是地面无人车环境感知与理解的任务之一.为此,提出一种基于单线激光雷达和单目视觉的负障碍检测算法.为弥补单线激光雷达在覆盖能力方面的不足,对检测到的负障碍区域在摄像机画面中进行跟踪,结合跟踪结果对负障碍区域做进一步判别.实验结果表明,该算法在多种实验场景下拥有96%以上的负障碍检测准确率,可有效应用于微小型地面无人车辆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与工程学院	177	2193	25.0	36.0
2	郭剑辉	南京理工大学计算机科学与工程学院	27	362	10.0	18.0
3	汪佩	南京理工大学计算机科学与工程学院	1	7	1.0	1.0
4	李伦波	南京理工大学计算机科学与工程学院	7	25	3.0	5.0