基于单线激光雷达数据拼接的地面环境感知技术

• 作者: 刘晴 周建钊 彭康 沈新民 许刘林
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人平台 单线激光雷达 数据拼接算法 环境感知技术 障碍特征提取 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 智能制造技术
• 页码范围: 17-22,49
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.09.005

摘要

为了准确获取机器人周围的环境信息,将单线激光雷达应用在地面车辆构建的地面环境感知实验系统.利用阿基米德螺线凸轮机构实现UTM-LX30单线激光雷达的匀速往复运动,通过数据拼接算法和空间几何变换实现场景重建和障碍特征提取,通过插值拟合成统一格式的面数据;将雷达扫描所得地形图中高点和低点进行匹配,计算得到最大偏差为0.5 cm,完全能够满足无人平台的导航需求;运用Matlab模拟构建10 m×10 m区域,根据障碍特征提取得到3维地形数据的最大高度差和最大斜度,结合车体的最大越阶高度和最大爬坡角度,仿真得出无人平台的最佳路径.仿真结果表明:地面环境感知技术具有可行性和有效性,有一定参考价值和实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周建钊	解放军理工大学野战工程学院	33	161	7.0	11.0
2	刘晴	解放军理工大学野战工程学院	4	16	3.0	4.0
3	沈新民	解放军理工大学野战工程学院	3	8	2.0	2.0
4	许刘林	解放军理工大学野战工程学院	1	4	1.0	1.0
5	彭康	解放军理工大学野战工程学院	1	4	1.0	1.0