基于激光雷达与视觉信息融合的SLAM方法

• 作者: 刘豪 曹凯 王光庭
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位和地图构建 数据融合 机器人操作系统 导航
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 9-13,19
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2019.01.003

摘要

单线激光雷达传感器的扫描范围是二维平面,在室内环境中,服务型移动机器人在进行同时定位和地图构建过程中,不在激光雷达扫描平面范围内的障碍物无法被识别,构建的地图中会缺少相应的环境信息.为了获取缺失的环境信息,通过改进粒子滤波Rao-Blackwellized的方法得到移动机器人位姿的估计,将Kinect获取的环境三维信息数据和激光雷达数据融合,使用载有ROS(机器人操作系统)的移动平台Turtlebot2在实际场景中进行实验.实验结果证明,使用融合后的数据信息能得到更加准确的建图和导航效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹凯	山东理工大学交通与车辆工程学院	61	542	12.0	20.0
2	刘豪	山东理工大学交通与车辆工程学院	2	7	1.0	2.0
3	王光庭	山东理工大学交通与车辆工程学院	2	7	1.0	2.0