基于硬件FPU的姿态解算系统设计

• 作者: 于纪言 李伟伟
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 互补滤波 姿态解算 四旋翼飞行器 浮点运算单元(FPU) 四元数 MPU9250传感器
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 89-91
• 页数: 3页
• 分类号: TP29|TP212
• 字数: 1975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)07-0089-03

摘要

为了提高四旋翼飞行器姿态解算的速度和姿态估计的精度,提出了一种基于硬件浮点运算单元(FPU)的姿态解算系统.以STM32F407ZET6和MPU9250等作为实验平台,对惯性测量单元(IMU)传感器原始数据进行滑动平均滤波处理后再进行互补滤波算法计算,利用数字信号处理(DSP)库的硬件FPU对互补滤波算法进行加速.实验结果表明:本系统可将姿态解算的速度提高至800 Hz,俯仰角、横滚角、偏航角的精度分别提升至±0.17°,±0.26°,±0.03°,满足小型四旋翼飞行器姿态解算的精确性和快速性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于纪言	南京理工大学智能弹药国防重点学科实验室	54	180	8.0	10.0
2	李伟伟	南京理工大学智能弹药国防重点学科实验室	2	0	0.0	0.0