基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究

• 作者: 史明新 岳斌凯 徐康 汪首坤 王军政
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮足式机器人 隔振控制 阻抗控制 自适应阻抗 Lyapunov
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 888-893
• 页数: 6页
• 分类号: TP277
• 字数: 4794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2019.133

摘要

轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪首坤	北京理工大学自动化学院	46	734	15.0	25.0
2	王军政	北京理工大学自动化学院	100	1335	20.0	29.0
3	史明新	北京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	岳斌凯	北京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
5	徐康	北京理工大学自动化学院	1	0	0.0	0.0