基于IDA-PBC的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

• 作者: 周子栋 王福斌 纪楠 陈至坤
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 动力学分析 轨迹跟踪 互联与阻尼分配无源控制 收缩性
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 5161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.05.008

摘要

针对四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制问题,设计了一种互联与阻尼分配无源控制(IDA-PBC)的控制器实现轨迹跟踪控制.首先,采用牛顿—欧拉法对四旋翼飞行器进行数学建模;然后,在IDA-PBC控制器中引入收缩性(Con-traction)定理应用于轨迹跟踪;最终,通过计算机仿真验证了所设计的IDA-PBC控制器的有效性、跟踪性能以及鲁棒性能.仿真结果表明,IDA-PBC控制器不仅可以有效地完成四旋翼飞行器的跟踪控制任务,而且通过与PID控制器进行仿真对比发现,IDA-PBC控制器还具有收敛速度快、跟踪误差低、鲁棒性强等优点.四旋翼飞行器的IDA-PBC控制器使系统具有较好的稳态性能与动态性能,满足四旋翼飞行器的跟踪控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈至坤	华北理工大学电气工程学院	44	84	5.0	6.0
2	王福斌	华北理工大学电气工程学院	43	52	3.0	5.0
3	纪楠	华北理工大学理学院	12	19	3.0	4.0
4	周子栋	华北理工大学电气工程学院	2	0	0.0	0.0