四旋翼自主飞行与轨迹跟踪控制

• 作者: 梁建宏 汪列武 王田苗
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 航空航天
• 关键词: 动力学 气动参数 加速度反馈 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机控制
• 页码范围: 126-129
• 分类号: V249.12
• 字数: 2799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2012.05.036

摘要

研究四旋翼自主飞行控制和轨迹跟踪控制.建立四旋翼动力学模型,通过实验测量与曲线拟合测得旋翼升力和力矩系数.在姿态控制中引入加速度反馈控制,增加团环零点提升系统稳定和快速跟踪能力,抵消不确定干扰影响.提出一种基于切向速度和法向位置误差反馈控制的轨迹跟踪控制策略,对设定轨迹进行分段逼近跟踪,通过室外轨迹跟踪飞行试验,验证控制策略设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	梁建宏	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	58	850	15.0	28.0
3	汪列武	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	19	1.0	1.0