基于滑模理论的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

• 作者: 杨建华
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 滑模控制 位置跟踪 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 1740-1743,1754
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.09.011

摘要

针对四旋翼飞行器控制系统强耦合、复杂非线性、欠驱动的特点,提出一种采用双环控制结构的高精度轨迹跟踪滑模控制器,外环实现位置跟踪控制,内环实现姿态跟踪控制.在位置子系统中,对质量负载和外界干扰进行自适应估计.利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性.仿真实验结果表明该控制系统具有较强的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建华	西安工业大学电子信息工程学院	26	97	6.0	8.0