四旋翼飞行器的滑模PID轨迹跟踪控制

• 作者: 刘云平 李先影 陈城 黄希杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼 轨迹跟踪 滑模PID MATLAB
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1859-1865
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3615字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1210

摘要

针对传统PID在四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方面存在的精度不高、鲁棒性差等不足,提出了一种滑模PID算法.并根据建立的四旋翼欧拉-庞卡莱动力学模型,设计滑模PID轨迹跟踪控制器.与传统PID算法相比,该算法通过选取PID滑模面,有效地提高系统的响应速度以及抗干扰的能力.通过MATLAB/Simulink,在不同条件下,分别对滑模PID和传统PID算法设计的控制系统进行仿真.仿真结果表明,该算法能够更为精确地跟踪期望轨迹,同时具有响应时间短,超调量小,鲁棒性强等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘云平	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	28	213	9.0	13.0
3	黄希杰	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	3	26	3.0	3.0
4	陈城	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	4	29	4.0	4.0
5	李先影	南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同创新中心	5	40	5.0	5.0