二次曲线型终态神经网络:时变神经计算与冗余机械臂重复运动规划

• 作者: 吴雨芯 孙明轩 张钰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 终态神经网络 时变线性矩阵方程 冗余机械臂 重复运动规划
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 1037-1048
• 页数: 12页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2020.10.006

摘要

提出二次曲线型终态神经网络,包括双曲线型、椭圆型和抛物线型3种终态神经网络,网络各变量取值有限,易于实现.详细分析了这类网络的有限时间收敛特性,给出了具体的收敛时间表达式,并以双曲线型终态神经网络为例,将其应用于时变线性矩阵方程求解以及机器人轨迹规划.对于一般时变线性矩阵方程的求解,讨论了时变Lyapunov方程和时变Sylvester方程,分别给出了终态神经网络用于求解这2类时变矩阵方程的计算结果,验证了该网络能在有限时间内精确收敛到理论解.对于冗余机械臂重复运动规划,文中将重复运动指标设计为终态收敛性能指标,在初始位置偏移的情况下,利用该终态神经网络进行求解,实现冗余机械臂有限时间收敛的重复运动规划任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙明轩		74	490	13.0	18.0
2	张钰		2	0	0.0	0.0
3	吴雨芯		1	0	0.0	0.0